1、 红外避障传感器简介 #

红外避障主要是以红外测距传感器为主。红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束，遇到物体之后，光会反向回来，检测到反射光之后，通过结构上的几何三角关系，就可以计算出物体距离q。

当q的距离足够近的时候，上图中β值会相当大，如果超过传感器的探测范围，这时，虽然物体很近，但是传感器反而看不到了。

当物体距离q很大时，β值就会很小，测量量精度会变差。因此，常见的红外传感器 测量距离都比较近，小于超声波，同时远距离测量也有最小距离的限制。另外，传感器主动红外线反射探测，因此目标的反射率和形状是探测距离的关键，对于透明的或者近似黑体的物体，红外传感器是无法检测距离的。

本实验中，传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口OUT输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，电位器顺时针调整，检测距离增加，逆时针调整检测距离减少；工作电压为3.3V-5V。

2、 互动思考：循迹传感器的应用 #

该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

3、 所需元件清单 #

Arduino Uno主板
USB数据线
红外避障传感器
面包板
9V电池
杜邦导线

4、 动手实验
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参照下图正确接线，编写程序使得，装置接近障碍物时，数字端口13附近LED灯点亮。
A实验接线图

B实验程序图

5拓展训练 #

实验2：利用本传感器，设计一个与障碍物蜂鸣器告警，七彩灯闪烁的实验